Всяко от дружествата може да командирова служителите си, но е логично да са съобразени с другото, предвид това, че трябва да се спазват работните задължения.
Дружество А (основният работодател, както го разбирам) обаче може въобще да не знае за наличието на втория ТД с дружество В, както и за командировката му там.
Ако едното не пречи на другото не виждам проблем.